Sistem de structură mecanică
Din perspectiva structurii mecanice, roboții industriali sunt, în general, împărțiți în roboți în serie și roboți paraleli. O caracteristică a roboților în serie este că mișcarea unei axe schimbă originea sistemului de coordonate al altei axe, în timp ce mișcarea unei axe într-un robot paralel nu modifică originea sistemului de coordonate al altei axe. Roboții industriali timpurii foloseau toți mecanisme seriale. Un mecanism paralel este definit ca un mecanism cu buclă închisă-în care platforma mobilă și platforma fixă sunt conectate prin cel puțin două lanțuri cinematice independente, mecanismul are două sau mai multe grade de libertate și este condus în paralel. Un mecanism paralel are două componente: încheietura mâinii și brațul. Gama de mișcare a brațului are un impact semnificativ asupra spațiului de lucru, în timp ce încheietura mâinii este legătura dintre instrument și corpul principal. În comparație cu roboții în serie, roboții paraleli au avantaje precum rigiditate mai mare, stabilitate structurală, capacitate portantă mai mare de sarcină-, precizie mai mare de micro-mișcare și sarcină de mișcare mai mică. În determinarea poziției, soluția înainte pentru roboții în serie este ușoară, dar soluția inversă este foarte dificilă; invers, pentru roboții paraleli, soluția înainte este dificilă, dar soluția inversă este foarte ușoară.
Sistemul de acționare
Sistemul de antrenare este dispozitivul care furnizează putere sistemului de structură mecanică. În funcție de sursa de alimentare, sistemele de acționare sunt clasificate în patru tipuri: hidraulice, pneumatice, electrice și mecanice. Primii roboți industriali foloseau acționări hidraulice. Cu toate acestea, din cauza unor probleme cum ar fi scurgerile, zgomotul și instabilitatea la-viteză mică, precum și unitățile de putere voluminoase și costisitoare, acționările hidraulice sunt utilizate în prezent numai în roboți mari, grei-, roboți de procesare paralelă și unele aplicații speciale. Acționările pneumatice oferă avantaje precum viteză mare, structură simplă a sistemului, întreținere ușoară și costuri reduse. Cu toate acestea, dispozitivele pneumatice funcționează la presiuni scăzute, ceea ce face dificilă poziționarea precisă și, în general, sunt utilizate numai pentru acționarea efectorilor terminali în roboții industriali. Clemele pneumatice, cilindrii rotativi și ventuzele pneumatice pot fi utilizate ca efectoare de capăt pentru prinderea și asamblarea piesei de lucru cu încărcături medii și mici. Acţionarea electrică este în prezent cea mai utilizată metodă de acţionare. Caracteristicile lor includ sursa de alimentare convenabilă, răspuns rapid, forță motrice mare, detectarea, transmisia și procesarea convenabile a semnalului și capacitatea de a folosi diverse metode flexibile de control. Motoarele de antrenare folosesc de obicei motoare pas cu pas sau servomotoare; Se folosesc și motoare cu acționare directă, dar acestea sunt mai scumpe și au un control mai complex. Reductoarele asortate cu motoarele sunt, în general, reductoare armonice, reductoare cicloidale cu roți sau reductoare planetare. Datorită cerințelor semnificative de acționare liniară în roboții paraleli, motoarele liniare au fost adoptate pe scară largă în acest domeniu.
Sistem de detectare
Sistemul de detectare al robotului transformă diverse informații de stare internă și de mediu din semnale în date și informații pe care robotul însuși sau alți roboți le pot înțelege și aplica. Pe lângă detectarea cantităților mecanice legate de propria stare de lucru, cum ar fi deplasarea, viteza și forța, tehnologia percepției vizuale este un aspect crucial al detectării roboților industriali. Sistemele servo vizuale folosesc informații vizuale ca semnale de feedback pentru a controla și ajusta poziția și postura robotului. Sistemele de viziune artificială sunt, de asemenea, utilizate pe scară largă în inspecția calității, identificarea piesei de prelucrat, sortarea alimentelor și ambalarea. Sistemul de detectare este format din module de senzori interne și externe; utilizarea senzorilor inteligenți îmbunătățește mobilitatea, adaptabilitatea și inteligența robotului.
